全自機器人運動控制器工作模式
一種是示教模式，二種是工作模式。
在示教模式下，操作人員可以沿著需要的工作路徑移動機器人手臂到一些關(guān)鍵位置點上，在移動過程中多軸運動控制器記錄下相關(guān)的位置點以便在工作模式下復現(xiàn)工作路徑。
在示教模式下伺服驅(qū)動器是運行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標力矩命令外，多軸運動控制器還會輸出額外的補償力矩去克服重力、機器人動力學等阻抗因素，維持拖拽過程平滑。
這種復雜機器人解決方案的亮點之一就是整個示教過程對一個不會編程的操作人員來說十分簡單，大部分工作不需要具有編程經(jīng)驗或技巧就可以完成。
二種操作模式就是正常工作模式，在這種模式下多軸控制器根據(jù)機器人的運動學模型來計算七個軸的目標位置和速度(DH矩陣逆解)，如果必要的話，基于機器人動力學模型的補償力矩會被加到總的輸出力矩中。伺服驅(qū)動器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式，接收目標位置/速度命令和力矩偏置命令。
真空貼合機常見故障有哪些解決方法?
1、貼合機真空缸運行速度過慢或過快
解決方法：檢查真空缸對應(yīng)的切流閥有沒有調(diào)到合適的位置。貼合機后面有兩個可調(diào)節(jié)真空缸運行速度的調(diào)節(jié)閥。
2、貼合機加熱系統(tǒng)不靈
解決方法：檢查溫控是否正常使用。
3、貼合機真空表的真空度抽不上
解決方法：檢查貼合機在運作時候的密封缸是否形成密封，貼合機真空泵是否正常使用。所在的地區(qū)是否是處在高原地帶。
4、貼合機的真空泵一直在工作
解決方法：真空泵的電源線沒有插在貼合機的后面而是直接插在排插上，檢查貼合機的繼電器是否正常，真空泵是否有加油。曲面貼合機在貼合屏幕的幾個特點
1、更佳的顯示效果。
使用曲面貼合機來貼合屏幕可以取消了屏幕間的空氣，能大幅降低光線反射、減少透出光線損耗從而提升亮度，增強屏幕的顯示效果。
2、屏幕隔絕灰塵和水汽。
普通貼合方式的空氣層容易受環(huán)境的粉塵和水汽污染，影響機器使用;使用曲面貼合機來貼合屏幕，由于使用OCA膠，所以填充了空隙，顯示面板與觸摸屏緊密貼合，粉塵和水汽無處可入，保持了屏幕的潔凈度。
3、減少噪聲干擾。
觸摸屏與顯示面板緊密結(jié)合除能提升強度外，全貼合更能有效降低噪聲對觸控訊號所造成的干擾，提升觸控操作流暢感。
4、使機身更薄。
使用曲面貼合機來貼合屏幕，可以擁有更薄的機身，觸摸屏與顯示屏使用光學膠水貼合，只增加25μm-50μm的厚度，更薄的模塊厚度為整機結(jié)構(gòu)設(shè)計提供了更大的靈活性，更薄的機身提高產(chǎn)品檔次，彰顯技術(shù)含量。
